Разрыв sim-to-real

Симуляция даёт дешёвые и безопасные данные, но неизбежно упрощает контакт, сенсоры, задержки и редкие сбои. Поэтому успешная политика должна выдерживать случайные изменения среды и дообучаться на ограниченном реальном опыте, а не просто хорошо работать в цифровом двойнике.